Проблема с Homing на ASD-A2-E

[facejr]

Здравствуйте, форумчане!
Запустил СУ ASD-A2-E на контроллере движения HCFA под Codesys 18sp4. Сканированием увидел СУ, в проект добавил, пересчет из инкрементов датчика в мм сделал, концевики настроил. MC_MoveAbsolute отлично работает в мм, аварийные концевики отрабатывают. Есть Home-концевик, в ASDA soft читается и настроен.
Но! Не могу сделать Homing. Сделал PDO/SDO номер 0. Смотрю СontrolWord и OperationMode. MC_Home меняет режим с 8 (cyclic syncro position mode) на 6 (homing mode) и СontrolWord на 0х1F. Все вроде по мануалу, но ничего не происходит! Висит как Busy, другие действия блокирует до его отключения.
При этом есть SMC_Homing. Он начинает движение в правильную сторону, режим при этом 8. Но пропускает Home-концевик и упирается в положительный аварийный, создавая ошибку.
Если есть джедаи, которые сталкивались, прошу помощи советом и заранее благодарен.

[pkl]

В первом случае у вас концевик подключен к серваку, а во втором? Судя по логике должен быть подключен к контроллеру движения. Так? В первом варианте сигнал Servo On подаете?

[facejr]

В обоих случаях концевик подключен к СУ. Серво он, и т.д. как при движении, об этом говорит СontrolWord. СУ готов, удержание есть. Но подаю команды с разных функциональных блоков: MC_Home и SMC_Homing.
SMC_Homing и наехал на аварийный концевик:

изображение_2024-01-29_172337653.png (207.22 КБ) 431 просмотр

MC_Home и ничего, хотя OperationMode=6 и СontrolWord=31, вывел их в глобальные переменные для удобства:

изображение_2024-01-29_172750618.png (201.69 КБ) 431 просмотр

При этом привод на удержании и готов:

изображение_2024-01-29_173018373.png (207.99 КБ) 431 просмотр

[facejr]

Даташит:

СontrolWord

изображение_2024-01-29_173736056.png (101.75 КБ) 431 просмотр

OperationMode

изображение_2024-01-29_173920352.png (44.85 КБ) 431 просмотр

[pkl]

А сам сигнал Home настроен так как нужно? P6-00?

[Nomad]

Это отличие MC_Home и SMC_Homing

[Nomad]

А здесь работа SMC_Homing при разном bReferenceSwitch
По описанию вроде как получается что сигнал bReferenceSwitch должен быть подключен к контроллеру.

[facejr]

Это отличие MC_Home и SMC_Homing

Спасибо за информацию. Действительно подозревал, что домашний концевик заведен в контроллер должен быть. Смена bReferenceSwitch влияет на характер движения у меня. Он меняет направление движения сразу при пуске, видимо считает что уже нашел концевик и начинает съезжать с него. Перепробовал уже все настройки, прежде чем открывать чат. В контроллере пару входов, модулей дополнительных нет, как настроить непонятно. Вот в СУ все понятнее.
С SMC_Homing вроде понятно, но почему никак не реагирует MC_Home, не понятно. Хотя режим меняется на нужный. P6-00 менял и так и сяк, бесполезно..

[facejr]

А сам сигнал Home настроен так как нужно? P6-00?

Вроде да, многое перепробовал. И через P6-00, путь создавал, но он вроде в другом режиме работает (PR), а у меня cyclic syncro position mode.
И через P5-04, несколько режимов, Metod X0 и X2, тщетно. Может что-то некорректно..

изображение_2024-01-30_124124600.png (97.65 КБ) 373 просмотра

изображение_2024-01-30_124207524.png (75.3 КБ) 373 просмотра

И через отдельное окно:

изображение_2024-01-30_123918736.png (92.71 КБ) 373 просмотра

[pkl]

Начните с того, что сделайте Homing с дискретного входа серво. Убедитесь, что с этим порядок. Потом уже из контроллера . Хотя вам виднее как нужно. В описании СУ должна быть описана эта процедура. При этом разберитесь, куда все таки нужно подключить датчик.